作者：高帅，滕燕，李小宁

摘要：研究建立了充气伸长型气动柔性驱动器的静动态数学模型,并进行了试验研究.结果表明:气动柔性驱动器充气阶段腔内压力的平稳性受惯性负载和外力负载的影响,惯性负载和外力负载越大,压力平稳性越差.外力负载是影响气动柔性驱动器位移输出的主要因素,外力负载越大,位移越小.研究结果为气动柔性驱动器的控制提供了理论依据.

关键词：气动柔性驱动器,动态特性,动态模型

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